纵观历史，动物在人类生活中扮演着至关重要的角色。人们依赖动物获取食物、衣物和交通工具。在历史上的许多时期，在世界各地的许多文化中，动物也是宗教崇拜的对象。
尽管世界各地仍保留着许多动物的传统用途，但动物在社会中的角色也发生了变化。在过去的几百年里，纯粹为了陪伴和娱乐而饲养的动物数量大幅增加。
以下是一些关于人与动物关系随着时间推移而发展的有趣信息。
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史前社群
史前时期，原始人和动物的关系是猎人和猎物的关系。人们主要把动物视为食物来源和制作衣物的兽皮来源。
第一种从野生状态过渡到家养状态的动物是狼，它是所有现代犬类的共同祖先。这至少发生在12000至14000年前，当时人们发现，那些成年后仍然服从人类的幼狼可以被训练。
从驯化之初，狗就具有实际用途。人们饲养狗是因为它们能够执行狩猎、守卫和放牧等任务。虽然家犬在原始社会中可能受到尊重，但有证据表明，早在12000年前，至少有些狗也被视为伴侣。在以色列北部发现的一座旧石器时代墓葬就印证了这一点，墓中一位人类与一只狗或狼幼崽一同下葬。死者的手被放置在动物的肩上，仿佛在强调生前深厚的感情。
古代文明
大约8000年前，在中东所谓的“新月沃土”，人类的生活方式开始从游牧狩猎逐渐转变为定居耕作。在这样的环境中，工作犬的价值日益凸显，而大约在同一时期，猫也开始与人类建立起联系。房屋、谷仓和粮仓为老鼠和其他小型哺乳动物提供了新的生存空间，而这些动物正是小型野生猫科动物的主要猎物。由于猫能够帮助清除这些令人头疼的害虫，因此，跟随这些啮齿动物进入人类居住区的猫，要么被人们容忍，要么可能受到鼓励。
在一些古代文明中，狗也可能具有重要的文化意义，通常与丧葬习俗有关。在某些情况下，死者会被故意宰杀供狗食用，因为人们认为死者的灵魂必须经过狗的消化才能进入来世。这些早期将狗与死亡联系起来的做法逐渐演变为认为狗可以驱除或阻止死亡的信仰。在古希腊，人们在疗愈神庙中饲养狗作为辅助治疗师，因为他们认为狗具有治愈疾病的能力。这可以被视为我们现代使用治疗犬帮助患有各种疾病的人们的先驱。
统治阶级或贵族饲养宠物由来已久，至少可以追溯到古埃及时代。当时的壁画描绘了法老饲养伴侣动物的场景。许多代中国皇帝都饲养犬只，幼犬时期通常由人类乳母哺育，成年后则由仆人照料。希腊和罗马贵族也热衷于饲养宠物。
随着文明的发展，人与动物的关系变得更加象征化，不再是人类生活的核心，随之而来的是人类对所有动物拥有支配权的观点。尽管动物失去了许多宗教和文化意义，但有些动物仍然与人类保持着密切的联系，只是这种联系较为隐晦，主要扮演着伙伴的角色。
中世纪
在公元13至15世纪的中世纪欧洲，饲养宠物在贵族和一些高级神职人员中十分流行。贵妇们喜爱饲养宠物犬，而男性贵族则更倾向于将精力投入到更“实用”的动物身上，例如猎犬和猎鹰。在这一时期，狩猎，或称“狩猎”，对于贵族而言至关重要，是权力和地位的象征。随着不同猎物的出现，各种犬种在欧洲各地传播开来。
然而，基督教教会并不赞成饲养宠物。教会领袖建议将喂养这些动物的食物分发给穷人。不过，教会或许更担心的是，与动物的密切接触会与异教崇拜紧密相连。对宠物的偏见在宗教裁判所时期达到了顶峰，当时指控异端的证据往往包括与动物的密切接触。
在16、17世纪野蛮的巫术审判中，大量无辜者被指控为巫师并被判处死刑。拥有被视为撒旦象征的“动物伙伴”被用作她们有罪的证据。被告大多是年迈且与世隔绝的女性，她们饲养动物可能只是为了陪伴。然而，随着人们对巫术的兴趣逐渐减弱，宠物又重新受到青睐，甚至成为好运的象征。
历史上人们对伴侣动物抱有负面态度的最可能原因是，与动物建立亲密关系被认为是不道德的，违背了自然法则。直到近代，西方世界普遍认为动物没有感情，它们的存在是为了服务人类。
宠物饲养业的兴起
直到17世纪末，欧洲才普遍接受饲养宠物，而直到18世纪末，中产阶级才开始普遍饲养宠物。如今的宠物饲养形式很可能是19世纪维多利亚时代的产物。当时，人们将宠物视为与自然世界联系的纽带，而自然本身也不再被视为具有威胁性。此外，宠物饲养也成为人类征服自然的一种直观体现。
自罗马时代起，英国就是犬类繁育中心。1859年，纽卡斯尔举办了最早的正式犬展之一，参赛犬种为指示犬和塞特犬。然而，直到1859年查尔斯·达尔文发表《物种起源》之前，人们对各种性状的遗传知之甚少。自那时起，随着严格的犬种标准的建立，犬类繁育变得更加规范化。
维多利亚时代饲养宠物的习俗也反映了当时的社会态度。饲养宠物被认为不适合“下层阶级”，因为它被认为会助长人们忽视其他社会责任。
现代社会中的宠物饲养
在现代社会，狗扮演着多种功能角色，从装饰品到身份象征，从助手到伴侣。狗还可以作为个人表达的渠道，因为人们会通过饲养的犬种来展现自己的个性。例如，稀有犬种常常被用作身份的象征。导盲犬和助听犬则是作为辅助工具饲养的宠物。
但在西方社会，人们饲养宠物最常见的原因是陪伴。近年来，人们越来越意识到这种关系对人类身心健康带来的积极影响，并认识到伴侣动物的治疗价值。